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工训实验室,打通了第十一层和第十二层,是一个连通十米的广阔空间,地面由白色的格子分割成十六个区域。
“你们用的什么控制算法?”闫毕问。
杨枫野:“一开始尝试了pid,后来发现这种方法不适用于复杂非线性的模型,查了资料过后选择使用模型预测控制。”
“那怪不得。”闫毕看了看飞得卡顿的无人机,“计算的复杂度比较高吧?你们每个时间步的预测步长是多少?”
“12。”杨枫野说。
她同样皱着眉头。
这是四旋翼无人机第一次试飞。虽然它能够很好地识别障碍,但是,飞行的速度格外缓慢。
每遇到一个遮挡块它都会停下来,原地延迟大概三十秒左右。
闫毕:“改成9试试。”
杨枫野抱着电脑更改数据,再重新将修改完成的程序加载进无人机模块里。
这一回,飞行器计算量减轻不少,但机体却不太稳定,振动有点大,四个电机转的方向不一致。
“其实很好了。”闫毕评价说,“我去年带的有组差点失速,撞破玻璃。现在这个是新安的。”
这个飞行器飞得磕磕碰碰,像刚安了四个翅膀,还不太适应它属于飞行器的躯体。仿佛一只刚出生的小狗。
像是听到了闫毕的评价,它跌跌撞撞地向杨枫野这边跑过来。
不太对劲。
杨枫野皱着眉头打量。
她没有设置这种轨迹运动,四旋翼无人机如同蚊子一样慢慢向窗边。
细长的影子在电机之间若隐若现。
真是阴魂不散。
杨枫野暗道不好。
之前的训练测试过,并没有出现边界障碍,因此,将训练室的窗打开了一条缝隙。现在这个无人机正是朝着那条被打开的缝隙飞了过去。
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